CATEGORIA SEGUIDOR DE LINHA

1. INTRODUÇÃO
Este documento contém as regras gerais para a modalidade de Seguidor de Linha
de Robôs da GeniusRoboFight – Competição de Robôs da GeniusCon.
1.1. Princípios
Os campeonatos de Robótica são eventos de caráter amistoso, de
compartilhamento de conhecimentos e integração entre as equipes e seus robôs. Cabe
aos participantes competir com honestidade, responsabilidade e ética. Quaisquer
atitudes que venham em sentido contrário a esta finalidade ferem os princípios destes
eventos.
1.2. Objetivos
• Disseminar a cultura da Robótica na comunidade do Norte Pioneiro do Paraná.
• Estimular a criatividade empreendedora e inovadora de estudantes e seus mentores.
• Estimular o interesse dos participantes pelo desenvolvimento da ciência, tecnologia
e inovação, criando um ambiente propício para a troca de experiências.
• Expor à comunidade o resultado dos projetos voltados ao desenvolvimento de
protótipos robóticos das instituições participantes.
2. DISPOSIÇÕES GERAIS
• Categorias:
 Seguidor de linha – Junior.
 Seguidor de linha – Pro.
• Modalidade: autônomo.
• Quantidade de participantes por partida: 1 (um).
• Quantidade de tentativas por partida: até 3 (três).
• Tempo máximo por volta: 3 (três) minutos.

3. CARACTERÍSTICAS DA PISTA
As características da pista são: linha branca e fundo preto, conforme
apresentado na Figura 1, estando em conformidade com as seguintes especificações:
• Material de fundo: manta de borracha preta;
• Material da linha: fita isolante branca com 19 mm ± 1 mm de largura;
• Comprimento máximo do percurso: 60 metros;
• Marcações à esquerda do percurso: mudança de curvatura no percurso;
• Marcações à direita do percurso: Início/fim de volta (tentativa);
• Comprimento dos marcadores: 4 cm; e
• Afastamento dos marcadores da linha de percurso: 4 cm.
Obs: Eventuais emendas podem ocasionar desníveis (±1 mm) que os robôs
devem considerar. O fundo de borracha preta tem como objetivo promover aderência
com as rodas dos robôs e absorver a maior parte dos feixes de luz infravermelha,
enquanto a linha branca a ser seguida reflete estes mesmos comprimentos de onda,
permitindo ser identificada por sensores de infravermelho.
De acordo com a Figura 1, a pista deve ser composta apenas com o fundo preto,
linha e marcações brancas, sendo os textos coloridos apenas ilustrações das
características da pista. Os marcadores de início/fim da volta devem estar posicionados
à direita da linha em relação ao sentido do percurso da pista. Estes marcadores estarão
em uma reta do percurso distantes 1 metro entre si e pelo menos 25 cm de distância
das curvas. O robô deverá estar completamente dentro da área de início/fim de prova
ao iniciar e finalizar a tentativa. Esta área contém 1 metro de comprimento e 20 cm de
largura para cada lado do percurso (1m x 40cm no total).
Os marcadores de mudança de curvatura à esquerda da linha de percurso,
indicam que haverá mudança de curvatura no percurso, podendo ser sequenciais para
curvas consecutivas. Ou seja, podem indicar mudanças de curvatura no casos: reta →
curva, curva → reta ou curva → curva. A pista será plana, podendo conter desníveis de
até 5° que deverão ser considerados. Junto aos marcadores de início/fim de prova
poderá haver portais de 40 cm de largura por 25 cm de altura com sistemas de
verificação do tempo.

linha1

Figura 1. Características e dimensões de pista exemplo.
 O afastamento entre duas retas paralelas deverá ser de pelo menos 20 cm.
 O afastamento da linha de percurso até os marcadores é de 4 cm.
 O tamanho de todos os marcadores deve ser de 4 cm.
 O raio de curvatura do percurso deverá ser de pelo menos 10 cm. Para a
montagem da pista poderá ser utilizado um gabarito circular de material rígido
com 10 cm de raio para averiguação da curvatura mínima.
 Os cruzamentos da linha devem ser perpendiculares com ângulos de 90° ± 5°,
nos quais os robôs deverão obrigatoriamente manter a direção e o sentido
sem realizar qualquer conversão. Os cruzamentos deverão estar a pelo menos
25 cm distante das curvas.
 O percurso é único para todos os competidores, sendo formado por um único
trajeto possível formado por uma linha de percurso que se cruza sobre ela
mesma, não sendo permitido quaisquer conversões nos cruzamentos a fim
de realizar um percurso diferente do proposto.
 A dimensão máxima dos robôs é 25 cm por 25 cm, podendo-se ter uma
marcação sobre a pista ou gabarito rígido em posse dos juízes para averiguação
das dimensões.

4. ESPECIFICAÇÕES DOS ROBÔS
Os robôs serão divididos em duas categorias distintas, não competindo entre si,
podendo expandir seu tamanho após 5 segundos do sinal do juiz em cada round,
sendo construídos de acordo com as características e especificações a seguir:
Os robôs serão divididos em duas categorias distintas, não competindo entre si,
podendo percorrer a pista em 3 (três) tentativas a cada partida. O número de partidas
e as definições de quais robôs poderão avançar na competição serão definidas pela
organização do campeonato.
Será computada sempre a volta válida mais rápida que o robô concluir, descartando
se as demais tentativas válidas ou não. As categorias de seguidor de linha devem seguir
as seguintes características e especificações:
4.1. Categoria Seguidor de Linha Pro
Dimensões máximas:
• Largura: 25 cm.
• Comprimento: 25 cm.
• Altura: 20 cm.
• Classe: autônomo.
• Tecnologia: arquitetura aberta (Arduino, Raspberry, etc.).\
4.2. Categoria Seguidor de Linha Junior
Dimensões máximas:
• Largura: 25 cm.
• Comprimento: 25 cm.
• Altura: 20 cm.
• Classe: autônomo.
• Tecnologia: arquiteturas fechadas (LEGO, NXT ou similares)

4.3. Especificações
4.3.1. Todos os robôs deverão passar por uma inspeção prévia para poderem
participar do campeonato, sendo analisadas as especificações e restrições
aplicáveis a cada categoria.
4.3.2. Ao início de cada partida o robô será medido ou deverá passar por dentro de um
aro, fornecido pela organização do evento, com as dimensões específicas da
categoria. O robô que estiver fora das especificações receberá W.O., sendo
permitido à equipe realizar adaptações e ajustes no robô para a próxima partida,
caso estejam previstas.
4.3.3. O robô autônomo deve ser capaz de se locomover de forma independente sobre
a linha de percurso, iniciando sua movimentação após um comando manual ou sem
fio previamente autorizado pela organização do evento, operando e parando
automaticamente a partir de sensores e eletrônica totalmente embarcada.
4.3.4. O robô deverá ser capaz de parar por pelo menos 2 (dois) segundos após
completar a volta, ficando completamente dentro da área de início/fim de prova.
4.3.5. O robô deverá ser capaz de se orientar sobre a linha branca de percurso,
permanecendo completamente sobre ela, sem realizar conversões nos
cruzamentos ou mudar de sentido sobre o percurso.
4.4. Restrições
4.4.1. Não serão permitidos robôs que contenham peças com risco de danificar
qualquer elemento ou material da pista.
4.4.2. Não serão permitidos robôs com dimensões, incluindo cabos, maiores que as
especificadas.
4.4.3. Não serão permitidos o uso de baterias de chumbo ácido (Pb).
4.4.4. Os robôs não poderão ter dispositivos de sucção.
4.4.5. Os robôs não poderão ter solventes ou colas em seu sistema de locomoção (ex:
pneu).
4.4.6. Não será permitido pisar na manta de borracha, mesmo durante os testes.
4.4.7. Não será permitido limpar a pista ou seus elementos com quaisquer produtos
que possam alterar suas características de aderência, tais como solventes.

4.4.8. Durante as partidas não poderão ser realizadas alterações de firmware no robô,
porém pequenos ajustes poderão ser realizados se autorizados pelo juiz.
4.4.9. A iluminação do ambiente não poderá ser modificada a fim de beneficiar um
participante em relação aos outros.
5. INSTRUÇÕES DA PARTIDA
5.1. As partidas serão realizadas com um participante por vez, em até 3 (três) partidas
no campeonato, ordenados de acordo com critérios anunciados pela organização
do evento.
5.2. Será permitido a presença de apenas 1 (um) integrante por equipe a cada partida
para operar o robô inscrito.
5.3. Cada participante poderá realizar até 3 (três) tentativas por partida, não sendo
prejudicado se optar por menor número de tentativas ou partidas. Será computada
somente a volta válida mais rápida.
5.4. As tentativas são iniciadas e paralisadas de acordo com a indicação e anúncio do
juiz.
5.5. Após a permissão do juiz, pode-se iniciar a tentativa, se ocorrer alguma infração o
tempo é reiniciado e o participante deverá iniciar a próxima tentativa, se desejar e
houver.
5.6. Para iniciar a tentativa, um membro da equipe deverá realizar um comando
manual ou, se autorizado pela organização do evento, controle remoto que não
poderá se comunicar com o robô após iniciar sua movimentação, devendo ser
deixado ao lado da pista durante toda a tentativa até sua validação.
5.7. Assim que o competidor soltar o robô será iniciada a tentativa, mesmo que este
ainda esteja dentro da área de início/fim de prova.
5.8. O tempo será iniciado assim que o robô alcançar marcador de início de volta e será
pausado após o cruzamento com o marcador de fim de volta.
5.9. Após uma volta válida, o juiz deverá informar o tempo utilizado pelo robô.
5.10. Após uma infração, o juiz comunicará a invalidação da volta e o competidor
deverá preparar o robô para a nova tentativa em não mais que 30 (trinta) segundos,
salvo casos autorizados pelo juiz.

5.11. A limpeza dos pneus poderá ser feita com fita adesiva durante os intervalos entre
as tentativas.
5.12. Será considerada uma volta válida apenas quando o robô iniciar a tentativa
completamente de dentro da área de início/fim de prova, completar uma volta sem
infrações e parar automaticamente após a finalização da volta, completamente
dentro da área de início/fim de prova por pelo menos 2 (dois) segundos.
5.13. Os robôs não poderão demorar mais do que 3 (três) minutos a cada tentativa.
5.14. Sempre o tempo válido mais rápido será contabilizado e os demais descartados.
5.15. Infrações
As seguintes infrações invalidarão a tentativa em questão, reiniciando o tempo e
dando início à próxima tentativa, se houver:
• Se o robô sair completamente de cima da linha de percurso, salvo dentro da área de
início/fim de volta;
• Caso o robô não pare automaticamente por mais de 2 (dois) segundos dentro da área
de início/fim após completar uma volta;
• Qualquer mudança de sentido ao longo do percurso.
• Realizar conversão em qualquer cruzamento.
• Se o robô parar durante a realização de uma volta.
6. CATEGORIAS DOS ROBÔS
Haverá duas modalidades que os robôs poderão ser inscritos: Seguidor de linha –
Pro e Seguidor de linha – Junior. Ambas as categorias não apresentam restrições de
idade para os participantes, devendo-se respeitar as regras apresentadas neste
documento e as especificações a seguir:
6.1. Seguidor de linha – Pro
Categoria composta por robôs autônomos construídos com qualquer material e
qualquer plataforma de eletrônica embarcada, tais como: Arduino, Raspberry, PIC,
ARM, microcontroladores, FPGA, eletrônica analógica/digital, etc.
6.2. Seguidor de linha – Junior
Categoria composta por robôs autônomos construídos completamente com base
em sistemas LEGO, NXT ou similares. Os robôs serão verificados pela organização do

evento quanto às especificações e uso exclusivo de peças dos respectivos kits, sendo
permitidos não mais do que pequenas adaptações com o próprio kit.
7. DISPOSIÇÕES GERAIS
7.1. A organização do evento anunciará, no início do campeonato, se haverá
eliminatórias para avançar para as próximas partidas.
7.2. As equipes deverão cadastrar os robôs e passar por vistoria antes da primeira
partida.
7.3. Em caso de dúvidas quanto à pista, o juiz poderá ser consultado, não cabendo
contestações ou novas tentativas.
7.4. Poderão ser utilizados sensores infravermelhos para contabilizar os tempos de
início e fim de prova, posicionados a 1 cm do solo.
7.5. Treinos entre as partidas poderão ser permitidos de acordo com anúncio da
organização, sendo realizados um teste por robô, por ordem de chegada, podendo
retornar ao final da fila. A pista deve ser liberada em no máximo 1 (um) teste com
volta completa ou parcial.
7.6. Os robôs serão classificados em sua respectiva modalidade de acordo com a volta
válida mais rápida que o robô concluir, descartando-se as demais tentativas, válidas
ou não.
7.7. Para os casos não previstos neste documento, a comissão de juízes e a organização
do evento, seguindo princípios e procedimentos adotados em eventos
internacionais de competições de robótica, decidirão sobre os encaminhamentos
pertinentes.
7.8. Nenhuma objeção deverá ser declarada contra a decisão dos juízes.
7.9. O trajeto da pista não será modificado a fim de beneficiar um ou outro competidor,
salvo em casos que trajeto esteja fora das especificações destas regras e que as
objeções sejam feitas antes do início da primeira tomada de tempo oficial.
7.10. As recargas de bateria de tecnologia LiPo (Lítio Polímero) deverão ser realizadas
dentro de saco antichamas apropriado.
7.11. Este documento foi desenvolvido a partir de normas internacionais de
competições de robótica listadas nas referências.

REFERÊNCIAS
AGIF. Olimpíada de Robótica. Versão 1.2 – 2019.
ROBOCORE. Regras de Robô Seguidor de Linha. Disponível em:
<https://www.robocore.net/modules.php?name=Forums&file=download&id=220 >
Acesso em18 abr. 2019. 2016.
ROBOTRACER. Rules for Robotracer. Disponível em:
<http://www.ntf.or.jp/mouse/micromouse2010/rulerobotrace-EN.html > Acessado
em: 18 abr.2019. 2010.